天聰四年（1630年），後金大軍圍攻大凌河，褚庫當時只有十七歲而從軍。明軍中蒙古將領徹濟格突陣，褚庫迎擊，生擒徹濟格而歸。再從軍攻伐明，攻打萬全左衞，褚庫先登，頸部受創，猶力戰而破城。論功行賞，授世職備禦，賜號「巴圖魯」。再授職牛彔額真，兼任甲喇額真。崇德三年（1638年），授職吏部理事官。

順治元年（1644年），清兵入關，褚庫跟從英親王阿濟格征討李自成，攻略湖廣，李自成將領吳伯益以三千人拒戰，褚庫擊敗敵軍。順治三年（1646年），褚庫跟從肅親王豪格征討張獻忠，侵略陝西，與尚書星訥攻擊張獻忠將領高汝礪等，遂攻下四川，屢敗獻忠之軍隊。順治六年（1649年），跟從討姜瓖，圍攻大同府，打敗姜瓖將領楊振威。班師回朝，因值宿失印鑰之罪，解理事官之職。順治九年（1652年），跟從固山額真噶達渾征討鄂爾多斯部，與其部長多爾濟大戰於賀蘭山，俘獲甚眾。世職累進為二等阿達哈哈番。

順治十三年（1656年），鄭成功來攻福州，當時鄭親王世子濟度率領大軍至漳州，派遣梅勒額真阿克善與褚庫分別領軍赴援。鄭成功以戰艦二百艘自烏龍江來犯，褚庫督兵迎戰，逐敵軍至大江口，得舟十二艘。鄭成功又以千餘人屯兵於江岸，褚庫督兵奮擊，斬首級二百餘。康熙二年（1663年），擢升為正紅旗蒙古副都統，進世職一等。康熙七年（1668年），以年老為由乞求退休。康熙十四年（1675年），褚庫逝世，朝廷賜諡號為襄壯。

雍正八年（1730年），詔副都統褚庫配享賢良祠。