劉宋宋孝武帝大明年間，從軍隨蕭道成。後來和蕭道成子蕭賾到贛縣。泰始元年（465年）晉安王劉子勛反抗宋明帝起兵，蕭賾被南康郡相沈肅之捕拿下獄。桓康保護蕭賾夫人裴惠昭、子蕭長懋、蕭子良逃亡，潛伏在山中。桓康和蕭賾門客蕭欣祖、楊瑑之、皋分喜、潛三奴、向思奴40人一起攻破南康郡大獄，救出蕭賾。他隨蕭賾轉戰，所經村落暴行，江南人都害怕桓康。在蕭賾屬下為冠軍府參軍，任殿中將軍、武騎常侍，出任襄賁縣令。元徽二年（474年）、桂陽王劉休範起兵，桓康放棄襄賁回到建康，投到蕭道成屬下。劉休範被平定，桓康任員外郎。

元徽五年（477年）七月初六日夜，宋後廢帝微服出行到領軍府，與側近密議。桓康和蕭道成所養健兒盧荒、向黑在門前聽到密語。七月初七日夕，王敬則將後廢帝的首級獻給蕭道成。桓康全副武裝隨蕭道成入宮。蕭道成駐屯東府，桓康任武陵王中兵、寧朔將軍，兼蘭陵郡太守，護衛側近。

昇明二年（478年），蕭道成命他到東府召黃回，桓康率數十人殺害黃回。桓康受後軍將軍、直閣將軍之號，任南濮陽郡太守。建元元年（479年），蕭道成即位皇帝，建立齊朝、桓康封吳平縣伯。受輔國將軍、左軍將軍、游擊將軍之號。

北魏侵攻南齊，桓康假節駐屯北方，受冠軍將軍之號。建元三年（481年）二月，在淮陽大勝魏軍，進兵攻下北魏樊諧城。《魏書·高祖紀上》記載，桓康在淮陽敗于北魏。建元四年（482年），擔任持節、督青冀二州東徐之東莞琅邪二郡朐山戍北徐之東海漣口戍諸軍事、青冀二州刺史。蕭賾即位為齊武帝，桓康任驍騎將軍。同年去世。享年五十七歲。

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